碼垛機的工作原理以及技術特點是什么？

　　碼垛機是將已裝入容器的紙箱，按一定排列碼放在托盤、棧板(木質、塑膠)上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。碼垛機采用PLC+觸摸屏控制，實現智能化操作管理，簡便、易掌握。可大大地減少勞動力和降低勞動強度。

　　中、低位碼垛機主要由壓平輸送機、緩停輸送機、轉位輸送機、托盤倉、托盤輸送機、編組機、推袋裝置、碼垛裝置、垛盤輸送機組成。其結構設計優(yōu)化，動作平穩(wěn)可靠。碼垛過程完全自動，正常運轉時無須人工干預，具有廣泛的適用范圍。

　　碼垛機平板上工件符合棧板要求的一層工件，平板及工件向前移動直至棧板垂直面。上方擋料桿下降，另三方定位擋桿起動夾緊，此時平板復位。各工件下降到棧板平面，棧板平面與平板底面相距10mm,棧板下降一個工件高度。往復上述直到棧板堆碼達到設定要求。

　　碼垛機是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。工業(yè)機器人控制技術的主要任務就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等，關鍵技術包括：

　　模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)，軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為硬件驅動層、核心層和應用層。

　　開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結構，采用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。

　　網絡化機器人控制器技術，目前機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產線發(fā)展，機器人控制器的聯網技術變得越來越重要?？刂破魃暇哂写凇F場總線及以太網的聯網功能。

　　碼垛機機器人的故障診斷與安全維護技術，通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。